Брайан Брокен перерабатывает сломанную двойку 1990-х годов

Создатель Брайан Брокен совершил впечатляющий подвиг, превратив сломанного сварочного робота весом более двух тонн в функциональный, если не немного устрашающий фрезерный станок с числовым программным управлением (ЧПУ).

«[Я] воскрешал этого двухтонного чугунного зверя из мертвых и превращал его в фрезерный станок с ЧПУ, в основном для пенопласта», — объясняет Брокен. «Робот пришел с неисправным контроллером, пустыми резервными батареями и дисководом для гибких дисков. Как только я начал работать с ним, я понял, что проект только начался. Потребуется много времени и усилий, чтобы превратить эту технологию 1999 года в пригодный к использованию фрезерный станок с ЧПУ».

Выпущенный, как говорит Брокен, незадолго до начала века, робот-манипулятор ABB Robotics IRB 6400 S4C до выхода на пенсию был популярным выбором робота-манипулятора для широкого спектра применений — во многом благодаря впечатляющему весу в 400 фунтов. грузоподъемность и повторяемость ±0,1 мм по шести осям. Конкретный пример Брокена сопровождался документацией, в которой указывалось, что робот был произведен на железнодорожном заводе Eurostar в Австрии, где он был оснащен сварочной головкой для сборки вагонов.

Однако это не сработало. Сначала Брокену пришлось заменить внутренний компьютер, затем резервные батареи контроллера S4C. Даже тогда, хотя гигантская рука подавала признаки жизни, ее нельзя было напрямую запрограммировать из-за сломанного дисковода гибких дисков, который был заменен современным эмулятором, позволяющим использовать USB-накопители с образами дискет.

«Даже после замены флоппи-дисковода на USB-дисковод объем внутренней памяти по-прежнему оставался примерно таким же, как дискета (1,4 МБ), — отмечает Брокен. «Это означает, что я все еще мог выполнять программы размером не более 1,4 МБ, или около 15 000 строк кода. Любой, кто когда-либо работал со станками с ЧПУ, знает, что даже самые простые программы превышают 15 000 строк. Вот почему я создал приложение Rapid2Serial. теперь я могу выполнить любой размер файла, который мне нужен».

Разработанный с использованием Arduino Mega 2560 в качестве моделируемого контроллера S4C, чтобы настоящая рука не сходила с ума во время тестирования, Rapid2Serial обеспечивает прямое управление машиной через последовательный порт для неограниченной длины программы. Крепление двигателя, напечатанное на 3D-принтере, завершает сборку — «Я собираюсь использовать его только для измельчения пенопласта», — объясняет Брокен, — «а еще потому, что я не знаю, как сделать блестящую алюминиевую деталь», — и обеспечивает отдельно стоящую конструкцию. Фрезерный станок с ЧПУ, достаточно большой, чтобы превратить блок пенопласта в полномасштабную копию автомобильного колеса.

Более подробную информацию о проекте можно найти на странице Брокена Hackaday.io. вместе с исходным кодом эмулятора S4C.